8 Julio
Seguimos con el trabajo compartido, diviendo nuestro grupo para poder abarcar ambas prácticas poniendo nuestras esperanzas en obtener un buen resultado en la práctica 1 y demostrar el trabajo y el tiempo que hemos dedicado a la práctica final.
La práctica 1 avanza favorablemente. Nos ha sorprendido lo fácil que nos resulta ahora programar el NXT para obtener unos resultados favorables al bordear obstaculos, despues de habernos enfrentado al gran nivel de dificultad de la práctica 2. Hemos optado por modificar una de las políticas estudiadas durante la primera parte del curso y mejorarla. Esta política se basa en bordear el obstaculo comprobando en todo momento la distancia entre éste y el Robot, corrigiendo así el trayecto en caso de alejarnos o acercarnos demasiado, y sin realizar giros bruscos. Las primeras pruebas con ésta política parecen ser favorables, aunque aun debemos perfeccionar ciertos aspectos, como el rango de la distancia y las velocidades.
En cuanto a la práctica 2, los NXT siguen dándonos fallos, que a pesar de no ser realmente graves, impiden que se muevan correctamente por el circuito. Entre éstos errores se encuentran la incorrecta localización de los NXT dentro de la representación interna del mapa, así como algunos problemas a la hora de sortear ciertos obstaculos, teniendo problemas con la búsqueda de caminos alternativos.
Nos queda una larga tarde por delante en la que esperamos avanzar en éstos problemas, y dar por finalizada la práctica 1.
